液压提升器同步控制方法与密封性能

【一】、液压提升器同步控制方法

液压提升装置同步控制方法包括并行控制、主从控制和交叉藕合控制，本文以2个提升器的同步控制为例进行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的结构简单，各油缸单独运动，各自实现位置闭环反馈，相互之间并无关联，控制框图。输人相同的控制信号时，如果2个阀控缸系统本身存在差别，或当运行过程中受到扰动时，两油缸之间将会产生同步误差。

2主从同步控制

主从同步控制中控制信号作用在主令油缸上，主令油缸输出的位移信号作为从动油缸的指令信号，同时主、从油缸各自组成位置闭环反馈。加在主令油缸上的控制指令或负载扰动都会反映在从动油缸上，但是从动油缸上控制指令或者负载扰动却不会反馈回主令油缸，也不会影响其它从动油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是为差分驱动移动机器人设计的控制方法，能够减少2个驱动轮的位置误差。将交叉藕合控制应用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信号作用在每个主提升油缸上，同时每个油缸单独组成位置闭环反馈，2个油缸的输出位移信号取差值，经过交叉藕合控制器转换作为附加的反馈信号。例如，当提升器1的油缸位移大于提升器2时，差值信号将对提升器1施加负补偿信号，使其速度减小，同时对提升器2施加正补偿信号，使其速度增加，共同同步误差。这种控制方式能够反映各个提升器位移输出变化后对其它提升器的影响，交叉藕合控制器的选取则根据提升器系统的特性确定。

【二】、液压提升装置的密封性能

选择液压提升装置，对整个液压系统起到了致关重要的作用。我们希望液压提升装置在其寿命周期内保持良好的密封性能，同时又具有较低的摩擦和磨损，并希望在恶劣的工作环境下也具有良好的性能。为了达到上述各方面的不同的要求，我们应该正确的选择液压提升装置。由于很多因素都会对液压提升装置的选择造成影响，所以在选择液压提升装置时要对油缸的应用环境进行了解，并对其性能的要求进行分析研讨后作出选择：

(一)、摩擦力

液压顶升和密封表面的摩擦力取决于很多因素：表面粗糙度、表面的特性、压力、介质、温度、液压顶升设备的材料、液压顶升设备的型式和运动速度。

(二)、压力

压力的高低，压力循环周期变化的长短，对液压顶升设备损坏有很大的影响。压力越高，其它的因素对液压顶升设备的性能影响越大，如温度，速度，液压顶升设备的材料，活塞和缸筒之间的间隙，活塞和缸头之间的间隙。

(三)、表面处理

油缸活塞和活塞杆表面的特性对液压顶升设备的寿命有着大的影响。表面特性常用表面粗糙度Ra的值来定义，Ra是表面形状偏离中心线值的算术平均值。但这些数值并不能全部表示表面情况对液压顶升设备的影响，这是因为即使在同样的粗糙度下，不同的表面形状特征可以导致对液压提升装置不同程度的液压顶升设备磨损。

(四)、温度

对一种液压顶升设备材料的较不错使用温度和较低使用温度进行描述是比较困难的，因为这是一系列因素综合影响的结果。对于活塞和活塞杆的工作温度都不同，要对它们进行区别选择。