液压提升设备的基本原则和同步控制方法

一、液压提升设备的基本原则
液压顶升合理确定提升点的位置和数量，是大型钢析架整体液压提升装置施工中一项非常重要的工作，它直接关系到钢析架在提升过程中的稳定性、性和施工经济性。因此，应经过慎重考虑和计算来确定提升点的位置和数量。在确定提升点的位置和数量之前，应先计算出较大提升荷载，然后根据较大提升荷载来确定液压千斤顶(液压提升器)的数量。
合理确定提升点的位置与数量的基本原则是:
(l)提升点选取的原则是钢析架整体结构受力合理，并切实钢析架在提升过程中的稳定性。
(2)在和质量的前提下，尽量减少提升点数量。
(3)单体设备承载能力符合设计要求，并且每个提升设备所承受的荷载尽可能接近。为了使用设备，应将设备的额定起重能力乘以折减系数，如液压千斤顶可取0.5~0.6。
(4)为构件本身整体提升中的稳定性和就位提升点宜选在精架的下弦节点处。
(5)每一个提升点的选择做到既要节省液压顶升装置又要析架杆件的受力不超过设计荷载要求，尤其是拉杆变压杆时，能杆件不因失稳而破坏。
(6)提升点的位置应尽量选在结构内力较有利处，如支座处或与支座较接近处，以便析架提升时的受力情况尽量与设计的受力情况类似。
(7)各提升点的选择应尽量以析架中心为对称中心，以析架主轴线为对称轴，以整个提升过程平稳。
(8)凡是提升点与设计支座位置、数量不同、或有可能产生内力不利的变化时，均应通过验算，以确定提升时析架杆件的内力，并作相应处理。如:若接近设计应力，可不作处理；若比设计应力大，作加固或其它处理。
二、液压提升器同步控制方法
液压顶升机械同步控制方法包括并行控制、主从控制和交叉藕合控制，本文以2个提升器的同步控制为例进行分析。
1并行同步控制
并行同步控制的结构简单，各油缸单独运动，各自实现位置闭环反馈，相互之间并无关联，控制框图。输人相同的控制信号时，如果2个阀控缸系统本身存在差别，或当运行过程中受到扰动时，两油缸之间将会产生同步误差。
2主从同步控制
主从同步控制中控制信号作用在主令油缸上，主令油缸输出的位移信号作为从动油缸的指令信号，同时主、从油缸各自组成位置闭环反馈。加在主令油缸上的控制指令或负载扰动都会反映在从动油缸上，但是从动油缸上控制指令或者负载扰动却不会反馈回主令油缸，也不会影响其它从动油缸。
3交叉藕合控制
交叉藕合同步控制是为差分驱动移动机器人设计的控制方法，能够减少2个驱动轮的位置误差。将交叉藕合控制应用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信号作用在每个主提升油缸上，同时每个油缸单独组成位置闭环反馈，2个油缸的输出位移信号取差值，经过交叉藕合控制器转换作为附加的反馈信号。例如，当提升器1的油缸位移大于提升器2时，差值信号将对提升器1施加负补偿信号，使其速度减小，同时对提升器2施加正补偿信号，使其速度增加，共同同步误差。这种控制方式能够反映各个提升器位移输出变化后对其它提升器的影响，交叉藕合控制器的选取则根据提升器系统的特性确定。