液压提升器同步控制方法跟液压系统故障诊断方法

{一}、液压提升器同步控制方法

液压提升同步控制方法包括并行控制、主从控制和交叉藕合控制，本文以2个提升器的同步控制为例进行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的结构简单，各油缸单独运动，各自实现位置闭环反馈，相互之间并无关联，控制框图。输人相同的控制信号时，如果2个阀控缸系统本身存在差别，或当运行过程中受到扰动时，两油缸之间将会产生同步误差。

2主从同步控制

主从同步控制中控制信号作用在主令油缸上，主令油缸输出的位移信号作为从动油缸的指令信号，同时主、从油缸各自组成位置闭环反馈。加在主令油缸上的控制指令或负载扰动都会反映在从动油缸上，但是从动油缸上控制指令或者负载扰动却不会反馈回主令油缸，也不会影响其它从动油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是为差分驱动移动机器人设计的控制方法，能够减少2个驱动轮的位置误差。将交叉藕合控制应用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信号作用在每个主提升油缸上，同时每个油缸单独组成位置闭环反馈，2个油缸的输出位移信号取差值，经过交叉藕合控制器转换作为附加的反馈信号。例如，当提升器1的油缸位移大于提升器2时，差值信号将对提升器1施加负补偿信号，使其速度减小，同时对提升器2施加正补偿信号，使其速度增加，共同同步误差。这种控制方式能够反映各个提升器位移输出变化后对其它提升器的影响，交叉藕合控制器的选取则根据提升器系统的特性确定。

{二}、液压系统故障诊断方法

正常的液压设备在运作的时候，其声音应该是具有一些音律且节奏会保持在较为平稳的持续状态之下。所以说，要提升对声音的敏锐性，一旦听到液压顶升运行时声音与正常时候出现不一致时，即听到有噪音或者是出现了较为刺耳的声音时，就能发现液压设备出现了故障。

1、视觉诊断。注意观察设备的油箱内部，看工作油有没有出现变色或者出现气泡等现象，如果有就说明故障产生。同时，还可以观察密封的部分以及管子接头等地方，看有没有出现漏油现象，并且可以观察加工时相关工件的质量有无问题，对其展开分析厂较后，也要观察设备运行时有没有抖动、爬行以及不均匀不规律的运动等情况。

2、嗅觉诊断。在进行诊断测查时，工作人员可以借助嗅觉来发现是否存在异味，借此判断设备电器的元件有没有绝缘破损或者短路等现象。与此同时，借助嗅觉还可以发现设备油箱当中有没有存在腐烂物品。

3、系统分析方式。各台常见的液压顶升设备，其内部都含有基本性质的液压系统，包括了相关性、集合性，还有动态性以及目的性。不管液压系统再怎么复杂，都还是靠着许多可以完成某些功能的回路组建而成，故而任意故障都存在着相应的现象。因此，想要诊断出液压系统存在的故障，就要熟悉液压系统设备的设计图，这也是测查诊断系统故障的基础常见方法。

4、触觉诊断。所谓触觉诊断，也就是工作人员利用手部、指部进行触碰测查，看看是否存在震动情况，还包括检查是否有冲击或者油温偏高等现象。